沖縄半島中部の与勝半島と平安座島を繋ぐ全長4.75kmの道路で、平安座島と同じく与勝諸島を構成する宮城島、伊計島、浜比嘉島への入口にもなっている。昭和42年(1972)4月22日の開通。
沖縄本島の与勝半島と平安座島の間は、珊瑚礁と砂地の浅い海で、昔は船を使って往来し、干潮時には徒歩で歩くこともできたといい、戦後のアメリカ占領下では、アメリカ軍から払い下げられた水陸両用の軍用車両が使われていた。
このような地形であったため、与勝半島と平安座島を道路で連絡する構想は、最初は島民の手で進められ、昭和36年(1961)から埋め立て工事が始まったのだが、この工事は、200mほどが埋め立てられた段階で台風によって決壊してしまい、頓挫してしまう。
その後は、構想が止まったままであったが、平安座島にアメリカのガルフ石油社が進出した後、沖縄本島へのパイプライン敷設に合わせて恒久的な道路が建設されることとなり、昭和46(1971)5月に着工し、翌年に完成した。そして、完成の3年後には、与那城村に無償譲渡されている。
しかし、埋め立てによってかなりの距離で海流が分断され、水路として一部に開けられていた部分も短かったため、海水の滞留によって水質の悪化が進んでしまう。これを受け、平成3年(1991)の県道化を契機として改修工事が始まり、2車線から4車線化されると同時に海流を復活させるための水路が2ヶ所に設けられたほか、船舶航行の水路に架かる橋も長いものに架け替えられ、同11年(1999)に現在の形となった。
沖縄でも人気のドライブコースとして知られ、名前に海中と付くだけあって、中ほどに設けられている一部のパーキングや施設以外は、海岸が左右に延々と続く。両サイドに海を眺めながら走る感覚は、海上に掛けられた橋とはまた違って海面が近く、ここでしか味わえない特別なものがあった。
最終訪問日：2001/9/6
南国の青い海を目に映しながら走ることができる道で、沖縄的な爽快さを味わう予定でしたが、残念ながら台風接近で曇天でした。
途中のパーキングで車を降りると、海上そのままの吹きっ晒しの強風で、違う意味で海中に通る道路というのを感じましたが笑
